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论Delta并联机器人设计方法

作者:润色论文网  来源:www.runselw.com  发布时间:2020/6/3 11:36:52  

摘要:机器人应用于国内外的各个行业,尤其是并联机器人的使用,delta机器人的应用是十分广泛的,因此在对delta机器人进一步制造改善的过程中,就要运用更加严谨的技术和材料,制造出更加实用的并联机器人,机器人应用于各大行业是未来发展的趋势,不仅可以达到人力不能完成的结果,并且还可以使工作完成得更加准确,更加精细、相信在不久的将来,在并联机器人的帮助下,我国的经济将再达到一个更高的水平。

关键词:delta机器人; 设计方法; 电路构造;

二十一世纪以来机器人被广泛应用于各大制造行业和工业领域,尤其是在污染严重、辐射较强以及对人力损耗较高的工业领域,应用机器人更加广泛。现下国际上机器人应用的种类主要有两种,一种是串联机器人,另一种是并联机器人。并联机器人是在串联机器人研发后又研发的一种新型机器人,它具有准确度较高、刚性大、工作时动力性能较高、操作更加简便等一系列优点。当下对于并联机器人的研发在国内外引起了高度的重视。我国的各大科研场所以及各大高校都对并联机器人进行了高度的关注和深入研究。delta机器人是并联机器人中较为突出的一种,它的灵敏度和准确度与其他普通并联机器人相比更加优秀。

1 国内对于Delta机器人的研究现状

通过对delta机器人的工作环境进行研究发现,delta机器人更适合在空间比较狭小的环境下进行运转,因此在对delta机器人进行设计时,要根据企业工作环境进行选材设计。为了满足delta机器人在工作时的灵敏度需求,在选材时要更加注重材料的重量,要选择材质比较轻巧的材料。由于delta机器人是并联机器人中的一种,在工作过程中不需要随身携带电机,因此,对于delta机器人的电机安放位置要慎重考虑,选择一个固定的位置来安放电机,电机在选择时也要考虑其本身的重量,尽量选择重量较轻的电机。delta机器人是在一个高速的情况下进行运转的,如果在使用后快速停止就会使delta机器人产生较大的惯性,在物理上我们知道,惯性只与delta机器人的重量有关,如果惯性过大,就会使得机器人发生形变,所以在设计师一定要考虑质量的影响。

2 delta并联机器人的设计方法研究现状

Delta并联机器人相比串联机器人有惯性较低、使用过程中刚性大、准确度高的优点,现下我国的各大工厂已经开始积极研发并联机器人,国家对于这一科技的研发也积极支持,专业人士也开始研讨相关技术,将并联机器人这一技术纳入我国的科研范围之内。

在对并联机器人设计时要遵循低质量的原则,在整个并联机器人制作前要进行材料的挑选,要选择质量轻巧的材料作为并联机器人机身的制作材料,delta机器人一般都工作在高强度高速度的工作环境下,因此在对delta进行设计时要将其工作手臂设计得更加灵活,尽量减小手臂的重量,这样才能使它在工作过程中更加迅速快捷。并联机器人的电机安放的位置是十分重要的,不能随意地变动,固定电机的位置可以降低电机本身的重量,减小并联机器人的惯性。当然电机的选择也要以能否满足工作电荷要求为前提,在满足的前提下经过对比选择质量最小的电机。

我国并联机器人的应用与其他国家相比还只是一个小的范围,而其他国家的机器人使用量是十分巨大的,他们在对并联机器人的研究上已经有了较大的成就,在对并联机器人进行设计时主要将精力放在对机器人传感器的开发,力的传感器的校准,机器人手臂的控制力度和柔软程度上,与其他国家相比,我国的并联机器人的研究只是初具雏形,在今后的研发过程中还要更加注重并联机器人的智能性和操作简便性,尽量使机器人在使用过程中减少人为的操控。

随着我国人口老龄化现象的加剧,劳动力也越来越缺乏,而中国正在改革开放的主要时期,各行各业的发展也处于飞速增长的阶段,劳动力短缺问题在不久的将来将会成为制约我国经济发展的主要因素,而并联机器人的出现正是时机,一旦我国工业对并联计器人进行大规模使用,不仅可以解决劳动力短缺的问题,还可以使产品的质量进一步提高,减少由于雇佣人工的开销,机器人的使用也可以减少由于操作不当带来的原料浪费,提高产品的合格率。Delta并联机器人作为并联机器人中较为突出的一种机器人,具有更高的研究价值和使用价值。

3 结语

机器人应用于国内外的各个行业,尤其是并联机器人的使用,delta机器人的应用是十分广泛的,因此在对delta机器人进一步制造改善的过程中,就要运用更加严谨的技术和材料,制造出更加实用的并联机器人,机器人应用于各大行业是未来发展的趋势,不仅可以达到人力不能完成的结果,并且还可以使工作完成得更加准确,更加精细、相信在不久的将来,在并联机器人的帮助下,我国的经济将再达到一个更高的水平。

参考文献

[1] 韩威.高精度Delta机器人的开发及应用[D].杭州:浙江工业大学,2019.

[2] 陈红亮,孔宇超.DELTA并联机器人路径规划设计[J].浙江水利水电学院学报,2018,30(04):78-80.

[3] 刘新科.delta并联机器人控制系统研究[D].北京:北京建筑大学,2018.

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